竹井乔治的父亲是个亲英派人士。由于英王乔治六世在1937年加冕，所以他把同年出世的儿子取名“乔治”（George）。竹井乔治出生后不久就遇上“珍珠港事件”。他的家庭被送进了阿肯色州的日裔美国人强制集中营。在整个二战期间，竹井乔治的家庭流离于不同的集中营之间。直到二战结束，他们才返回洛杉矶。本来他是去学建筑的，56年引进的日本电影《空の大怪獣ラドン》（东宝电影公司首部彩色怪兽电影。本片是一部正统的恐怖及冒险电影，1960年代之后怪兽电影才转变为偏向“给儿童看的”娱乐）需要有人为其中的角色配音，他完成了这项工作后爱上了表演转去加州大学学表演了。　　此后在各种电视剧和电影里演日本士兵或者打酱油，包括《PT109鱼雷艇》、《龙虎大飞车 Red Line 7000》《走着，别跑 Walk, Don't Run》等片。终于在66年的电视剧《星际旅行Star Trek》中扮演了Hikaru Sulu这一角色才被人熟知。这之后在又演了电影《绿色贝蕾帽 The Green Berets》、杰里刘易斯的《Which Way to the Front》等片，还给《星际旅行》动画电视剧版的Sulu配音。　　79年星际旅行系列被搬上大荧幕，他继续在电影版出演sulu这一角色。包括：79年的《星际旅行1：无限太空 Star Trek: The Motion Picture》、82年的《星际旅行2：可汗怒吼 Star Trek II: The Wrath of Khan》、84年的《星际旅行3：石破天惊 Star Trek III: The Search for Spock》、86年的《星际旅行4：抢救未来 Star Trek IV: The Voyage Home》、89年的《星际旅行5：终极先锋 Star Trek V: The Final Frontier》、91年的《星际旅行6：未来之城 Star Trek VI: The Undiscovered Country》六部。95年在电视剧《Star Trek: Voyager星际旅行：重返地球》里他又去客串了一集sulu这一角色。而此后星际旅行的电视游戏也是由他给这一角色配音。说起来当年第二部电影他都不打算演了，William Shatner亲自打电话劝他才去的。　　当然这也不是他第一次在电视剧真人出镜，此后还在06年的《马尔科姆的一家》、《威尔和葛蕾丝》、《生活大爆炸》等电视剧里出现。75年他在老版的《夏威夷特勤组Hawaii Five-O》客串Nathaniel Blake，2010年他又去新版的《夏威夷特勤组》S03E12里客串了Uncle Choi这一角色。他还在《英雄》里客串了Kaito Nakamura这一角色。　　86年，竹井登上了好莱坞星光大道。竹井先生也是一个出柜的GAY，08年加州同性婚姻生效后，与他在一起21年的伴侣Brad Takei领了结婚证。他们婚礼上的伴郎是星际旅行里演Chekov的Walter Koenig。